Слово Venga образовано от испанского глагола, означающего «приходить, приезжать» и символизирует приглашение в комфортную и увлекательную поездку. Автомобиль, относящийся к набирающему популярность классу MPV (универсал повышенной вместимости), создан на основе концепт-кара Kia No3, который был представлен на Женевском автосалоне в марте 2009 года.

Задуманная, спроектированная и производимая в Европе, Venga отличается довольно большой для своего класса колесной базой — 2615 мм. Это сказалось на размерах модели: высота автомобиля — 1600 мм, длина — 4068 мм. Такие габариты позволили сделать внутреннее пространство автомобиля достаточно просторным и комфортным. Задний диван разделен в соотношении 60:40, каждая его часть может полностью складываться, образуя ровный пол для перевозки объемных грузов. Панорамная крыша, которая стала одной из самых заметных деталей концепта No3, перешла и на серийную модель — благодаря электроприводу она может подниматься или сдвигаться полностью.

Автомобиль оснащается одним из двух бензиновых двигателей, объемом 1,4 или 1,6 л и мощностью 90 и 125 л.с. соответственно. Как и другие новые модели Kia Venga будет оснащаться функцией ISG (Idle Stop & Go), обеспечивающей экономию топлива при движении в городском режиме: система выключает двигатель во время остановок и запускает его снова при нажатии на педаль газа.